基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法

摘要：

基于大脑导航神经细胞机理的类脑认知地图构建方法,为发展智能同步定位与地图构建(SLAM)技术提供了新思路.针对现有类脑认知地图构建精度不高的问题,提出了一种基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法.首先阐述了类脑三维认知地图系统的工作原理,然后论述了不同视觉里程计对认知地图精度的影响,研究了基于双目视觉里程计的类脑三维认知地图精度优化方法,最终完成了基于视觉数据集的类脑三维认知地图构建试验.试验结果表明,所提方法构建的视觉里程计地图的三维位置误差为总行程的2.14％,认知地图的三维位置误差为1.56％;认知地图精度与里程计精度呈正相关;系统通过模板匹配进行回环检测与校正,提高了认知地图的精度.

关键词：类脑导航;认知地图;SLAM;吸引子神经网络;视觉里程计

所属期刊栏目：8

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;上海航天科技创新基金;中央高校基本科研业务费专项基金

在线出版日期：2021-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：9-17