考虑UAV性能约束的变速度自主避障算法研究

摘要：

动态不确定环境下,为有效地提升UAV执行任务的安全性和可靠性,在UAV自主避障过程中考虑了自身的性能约束条件.在速度障碍圆弧法的基础上,考虑UAV的法向和纵向加速度约束范围,研究了速度障碍圆弧随速度矢量变化的规律,提出了一种考虑UAV性能约束的变速度自主避障算法.该算法在考虑自身性能约束条件下,为实现UAV对威胁障碍的避碰提供了更大的避碰裕度.最后,对考虑UAV性能约束的变速度自主避障算法进行了验证,仿真结果证明了算法的有效性和可行性.

关键词：无人飞行器;性能约束;变速度;自主避障

所属期刊栏目：8

分类号：V249.31(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2021-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：75-82