基于自抗扰的无人机俯仰姿态控制

摘要：

针对无人机俯仰姿态控制回路在模型参数和复杂外界环境等不确定性干扰影响下鲁棒性差、系统响应速度慢的问题,采用工程上易实现的自抗扰控制(ADRC)方法设计了俯仰姿态控制器,通过构造线性扩张状态观测器(LESO)估计不确定性干扰,并在控制回路中对干扰进行实时补偿.性能分析与仿真结果表明,基于ADRC的无人机俯仰姿态控制器具有良好的性能和干扰抑制能力,并且能够实现对控制指令的精确跟踪.

关键词：无人机、自抗扰控制、线性扩张状态观测器、俯仰姿态控制

所属期刊栏目：8

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：装发预研课题41411030101

在线出版日期：2021-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：98-102