基于变结构多模型的SINS/DVL组合导航算法

摘要：

对于无人水下航行器来说,SINS/DVL组合导航是其主要导航方式,由于DVL自身作用距离的限制,虽然它可以在水跟踪模式下工作,但洋流速度作为其测量误差会导致SINS/DVL组合导航性能下降甚至失败.针对上述问题,基于有向图切换方法,设置洋流速度模型群,利用所设置的模型群切换策略对子模型群进行激活和终止,通过变结构多模型滤波算法对不确定性洋流速度进行实时估计,进而消除洋流速度对SINS/DVL组合导航的影响.对所提出的算法进行了仿真,仿真结果表明:变结构多模型算法与传统的交互式多模型算法相比,不仅减少了计算量(运行时间缩短了接近35％),提高了效费比,同时也提高了组合导航系统的精度,可以为高精度的组合导航系统提供参考.

关键词：SINS/DVL组合导航、洋流速度、变结构多模型、有向图切换

所属期刊栏目：8

分类号：U666.11(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金;国防基础科研项目;高技术船舶项目

在线出版日期：2021-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：51-58