不依赖于卫星的无人系统视觉/激光雷达感知与自主导航技术

摘要：

智能化的无人系统在现代社会中起着重要作用,而对环境信息的准确感知以及自身位置的精准估计是无人系统智能、高效执行任务的核心基础,视觉与激光雷达传感器是无人系统常用的感知与导航传感器.近年来,随着应用场景的拓展,无卫星信号、无光等恶劣环境对无人系统的感知与自主导航技术提出了新的挑战.针对上述环境,对无人系统中视觉/激光雷达感知技术与自主导航技术及其进展进行了分析和总结.从感知和导航定位两个应用层面出发,深入讨论和分析了基于视觉和激光雷达手段的深度估计、目标检测、自主导航、地图构建等技术的机理差异、实现方法及特性.分析了目前国内外研究成果及进展,总结对比了目前的技术特点与局限性,并展望了未来无人系统感知与导航的关键技术挑战与发展趋势.

关键词：无人系统、不依赖卫星、环境感知、自主导航、同步定位与地图构建

所属期刊栏目：8

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;航空科学基金;工信部民机专项

在线出版日期：2021-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：1-14