基于Voronoi图和蚁群算法的无人机航迹规划

摘要：

为提高无人机任务环境模拟的真实性,利用改进后的Voronoi图对任务环境进行建模.同时,为了更快地生成一条满足任务需求的最优飞行航迹,提高航迹规划的实战性和高效性,分析了蚁群航迹规划算法的运行原理,以及算法运行机制对算法性能的影响,提出了算法的改进原则,并在此基础上给出了新的信息素更新方式和新的启发式.利用改进后的蚁群算法,在改进型Voronoi图上进行了无人机航迹规划.计算机仿真结果表明,改进后的蚁群航迹规划算法与传统的蚁群航迹规划算法相比,运行时间更短,收敛速度更快,且得到最优航迹的概率更高,验证了算法改进原则的有效性.

关键词：无人机、航迹规划、改进型Voronoi图、改进型蚁群算法、优化算法

所属期刊栏目：8

分类号：V249;V279;TP18(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2021-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：66-73