基于杆臂补偿的多MIMU六方位倍速率标定方法

摘要：

误差建模、标定与补偿是提高微惯性测量单元(MIMU)精度的关键,而杆臂效应是影响低成本微机电系统(MEMS)惯导精度进一步提升的瓶颈.针对杆臂效应引起的多MIMU标定误差问题,提出了一种基于杆臂补偿的多MIMU六方位倍速率标定方法.分析了杆臂效应影响多MIMU标定的误差机理,设计了一种六方位倍速率标定方案,建立了基于杆臂补偿的误差系数标定解算模型,补偿了杆臂效应引起的标定误差,并应用加权最小二乘法对MIMU加速度通道和角速度通道的非对称性误差进行了抑制.试验结果表明,与现有六方位正反速率标定方法相比,采用该方法的MIMU加速度通道补偿误差降低了84％,角速度通道补偿误差降低了68％.

关键词：微惯性测量单元、标定、杆臂效应、加权最小二乘

所属期刊栏目：8

分类号：V249.32+2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家高技术研究发展计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：168-175