基于场景检测的城市环境GNSS/INS组合定位方法研究

摘要：

城市复杂环境下,采用GNSS/INS组合定位方法能有效提升GNSS信号部分或全部被遮挡情况下的车辆连续定位能力.GNSS信号受遮挡的程度具有随机性和突变性,给GNSS/INS组合算法的架构设计和参数设置带来了挑战.基于此,设计了一套基于场景检测的GNSS/INS组合定位策略与方法,提出了以多星GNSS观测量的八类特征为输入,利用支持向量机分类思想将定位场景分为室外开阔、室外遮挡和室内三种类型,并建立了与之相适应的组合滤波量测误差估计模型,进而实现了GNSS/INS组合定位.实测数据验证表明,提出的方法能够有效提升车辆组合定位精度.

关键词：场景、检测、GNSS、INS、组合

所属期刊栏目：8

分类号：U491(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：中国科学院战略性先导专项XDA17040202,XDA13030403

在线出版日期：2021-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：151-162