USME:统一SLAM度量与评测技术研究

摘要：

同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍.提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准.针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相机遮挡、光照变化和运动物体时SLAM方法的鲁棒性,以及多体协同性能等的综合性能指标体系.基于三维仿真平台,以指标体系为基准建立了合成数据序列及对应数据集,以对性能指标进行度量与评估.还建立了平均指标均值的数据处理与评测方法,以综合评价不同参数选择对方法性能的影响.通过典型SLAM方法验证了上述方法的可行性.

关键词：SLAM性能评估框架、指标体系、仿真数据集、多体协同性能

所属期刊栏目：8

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学青年基金61703123

在线出版日期：2021-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：55-65