多无人机绳索悬挂协同搬运固定时间控制

摘要：

针对多无人机绳索悬挂协同搬运跟踪控制问题,设计了一种新的固定时间协同跟踪控制算法.首先,通过旋量分析,计算系统不同状态下的有效旋量空间,并根据静力学平衡计算系统在有效旋量空间约束下的拉力容许裕度.其次,在保证绳索张紧以及最大拉力约束的条件下,基于微分平坦性以及绳索拉力优化分配算法,规戈编队的期望跟踪轨迹.然后,基于Udwadia-Kalaba方程建立系统动力学模型,设计了连续的基于类超扭滑模和积分滑模的鲁棒控制项,以补偿系绳拉力给无人机造成的扰动,并设计了基于双极限齐次性原理的固定时间无人机协同外环位置控制器.针对无人机内环姿态稳定控制,设计了固定时间姿态稳定控制器.仿真结果表明,绳索拉力满足张紧和最大拉力约束,且设计的固定时间协同跟踪控制算法保证了系统在固定时间内稳定跟踪期望轨迹.

关键词：多无人机系统、悬挂负载、协同搬运、有效旋量空间、拉力优化分配、固定时间控制

所属期刊栏目：8

分类号：V19(航空、航天的应用)

资助基金：国家自然科学基金91848205,61725303,61803313

在线出版日期：2021-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：21-30