合作环境下基于惯性/里程计/Lidar融合的UGV导航方法

摘要：

近年来,无人车在巡检、探测等方面的应用愈发广泛,且应用环境愈发复杂.在这些应用中,无人车必须对自身的位姿进行准确估计,以确保作业安全、高效完成.其中,可在复杂环境下适用的自主导航能力是核心关键技术.提出了一种基于惯性/里程计/激光雷达的地面无人车导航方法,区别于传统的激光雷达SLAM方法,该方法根据已知的几何结构特征进行定位,避免了因有效点数量稀少而导致的匹配误差.同时对惯性/里程计/激光雷达的融合算法进行了研究,提高了自主导航系统的鲁棒性和准确性.最后,在Gazebo中搭建了相应的仿真环境,并进行了算法验证.仿真结果表明,该方法能够实现无人车在巡检过程中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值.

关键词：无人车、激光雷达、自主导航、合作环境

所属期刊栏目：7

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;航空科学基金

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：94-101