车载捷联惯导双里程计组合导航方法研究

摘要：

针对当前车载捷联惯导与里程计组合导航时,将里程计安装在车底盘左侧或右侧位置而造成的导航误差,以及里程计信息未能真实反映车体中心的实际运行状态,研究了一种车载捷联惯导/双里程计组合导航方法.该方法分别在车底盘左侧和右侧位置各安装了一个里程计,将双里程计信息作为量测量,设计了组合导航融合算法进行Kalman滤波组合导航.在导航过程中对双里程计信息进行x2检测,以避免车体作大转弯运行或有外部干扰时引起的里程计信息异常.跑车试验结果表明,该融合算法能使定位结果得到最优融合,定位误差整体减小到20m以内,最大处减小6m,离线分析进一步证明了该融合算法的有效性.

关键词：组合导航、双里程计、最优融合、故障检测

所属期刊栏目：7

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：86-93