基于鲁棒H∞控制的多机协同编队

摘要：

针对环境风干扰情况下无人机编队保持精度差的问题,设计了基于邻居无人机相对状态的编队控制协议.通过定义恰当的被控输出来量化环境风干扰对多机编队的影响,将受扰多机编队控制问题转化为鲁棒H∞控制问题.基于H∞控制方法,得到了满足期望H∞干扰抑制指标的多机编队充分条件,并以线性矩阵不等式的形式给出.此外,对于僚机之间的通信拓扑为无向图的情形,可以通过只求解2个线性矩阵不等式确定控制协议.最后数值仿真结果表明,该控制协议能够有效抑制阵风干扰对多机编队的影响,提高了多机协同编队的鲁棒性.

关键词：无人机、编队控制、线性矩阵不等式、鲁棒H∞控制

所属期刊栏目：7

分类号：V324.2(航空飞行术)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC0806700

在线出版日期：2020-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：134-140