固定翼无人机编队集结控制算法研究

摘要：

针对固定翼无人机协同作战时的编队集结问题,提出了一种新的路径规划和位置分配方法,并设计了包括航迹跟踪、高度保持和速度控制在内的自动驾驶仪.该路径规划算法通过矩阵迭代得到一组较优的目标点分配方案,满足总航程较小和同时到达约束.根据得到的各无人机飞向目标点的航迹,算出无人机编队集结的代价矩阵.在每架无人机确定了应飞航路后,开始沿航路飞向目标点,在此过程中,纵向采用高度保持自动驾驶仪,横向采用航迹跟踪自动驾驶仪,控制无人机按规定航迹飞行.速度调节自动驾驶仪可根据速度指令调节油门大小加减速,跟踪上目标速度,进而实现编队集结.仿真结果验证了所提出的编队集结控制方法的有效性和可行性.

关键词：无人机、编队飞行、航迹规划、编队集结

所属期刊栏目：7

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：中国博士后科学基金2019M653745

在线出版日期：2020-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：128-133