基于路网匹配的多源自主组合导航技术研究

摘要：

针对惯性/里程计组合导航易受环境影响的情况,引入路网匹配方法,以惯导/里程计组合导航历史轨迹数据与路网数据库进行全局匹配比较,从而得到当前导航位置的匹配点.将匹配点作为组合导航卡尔曼滤波器的量测输入,其滤波结果用于反馈校正惯导误差,通过不断迭代优化后,惯性/里程计/路网匹配组合导航能够提供高精度的位置信息.试验验证结果表明,该方法能将大部分定位误差控制在10m左右,证明了该方法的有效性与适用性.

关键词：组合导航、路网匹配、迭代优化、闭环校正

所属期刊栏目：7

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2020-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-82