视觉/惯性组合导航技术发展综述

摘要：

视觉/惯性组合导航技术是自主导航领域的重要研究方向之一.首先介绍了视觉/惯性组合导航技术的发展概况,然后从纯视觉导航(里程计、同步定位与构图)以及组合导航(滤波、非线性优化)2个层次介绍了传统的基于视觉几何与运动学模型的视觉/惯性组合导航方法,还介绍了近年来发展迅猛的基于机器学习的视觉/惯性组合导航方法.最后,简要介绍了视觉/惯性组合导航技术的典型应用及未来发展趋势.

关键词：视觉里程计、同步定位与构图、惯性导航、组合导航

所属期刊栏目：7

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金面上项目61773394

在线出版日期：2020-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：50-63