一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法

摘要：

惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用.针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种基于移动式辅助节点的单兵导航系统协同快速初始化方法.该方法以目标节点的角增量、位移增量信息与测距信息作为输入,采用粒子滤波技术对单兵导航系统的位置和航向进行协同估计.试验表明,该算法最少仅需1个辅助节点即可实现较好的单兵惯导系统位置和航向初始化.

关键词：单兵导航、协同初始化、粒子滤波、粒子群优化

所属期刊栏目：7

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：装发“十三五”预先研究项目41417030103

在线出版日期：2020-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：127-133