10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.03.016
跨距与运动约束的隧道内列车惯性导航方法
高速列车通过隧道时无法接收卫星信号,而仅依靠惯性导航的定位误差增长较快,针对这一问题提出了一种利用列车和隧道特点辅助惯性导航的方法.该方法使用GNSS和运动约束估计IMU相对于车体的安装角,并在隧道内使用运动约束和路标跨距约束提高列车的定位精度.基于状态变换卡尔曼滤波设计了系统方程和观测方程,与传统方法相比,系统方程更接近线性定常系统,滤波时间更新方程与测量修正方程可采用相同的计算频率,减小实时计算负担,有利于高速运动下的组合导航.基于实际的高速列车行驶实验,设计了列车穿越隧道的仿真实验,实验结果表明,两种约束辅助的惯性导航在隧道内的定位精度有明显提高,优于3‰行程.
列车导航、隧道、运动约束、跨距、卡尔曼滤波
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V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金61773394,61603401
2020-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
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