基于改进UKF的组合导航系统航向角估计方法研究

摘要：

为满足运载体长航时、高精度的导航需求,解决系统可观测性弱导致的航向角易发散的问题,提出了一种基于MEMS非线性组合导航系统的用于提高航向角估计精度的算法.通过采用单天线GNSS航向角作为量测量进行航向约束,解决了MEMS-SINS/GNSS姿态估计中航向角可观测性弱、估计值收敛差的问题;通过转弯判断规则和常规无迹卡尔曼滤波改进算法,抑制了偏流角对系统估计精度的影响.仿真结果表明,该算法有效地抑制了航向角估计精度差的问题,水平姿态精度达到0.01°,航向角精度达到0.1°,提高了系统的导航精度及可靠性.

关键词：非线性、可观测性分析、航向角估计、自适应、无迹卡尔曼滤波

所属期刊栏目：7

分类号：U666.11(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金重点项目;黑龙江省杰出青年基金;中央高校基本科研业务费专项基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2020-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：112-119