多智能体协同视觉SLAM技术研究进展

摘要：

多智能体的协同视觉SLAM系统在地面机器人或空中飞行器梯队中应用得越来越广泛.由于不同的智能体之间会交换或共享信息,协同视觉SLAM系统不同于应用在单个智能体上的典型的视觉SLAM系统,具有更好的鲁棒性、准确性和高效性.阐述了多智能体协同视觉SLAM的发展历史和现有的研究方法,描述了协同视觉SLAM系统实现所涉及的关键技术,包括协同姿态估计和地图构建,以及新兴的分布式架构.此外,对多智能体协同视觉SLAM技术的发展趋势进行了展望.

关键词：多智能体、协同、视觉SLAM、地图构建

所属期刊栏目：7

分类号：V11(航空、航天的发展与空间探索)

资助基金：国家重点研发计划;装备预研基金重点项目

在线出版日期：2020-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：84-92