基于自组网策略的多机编队与防撞任务研究

摘要：

近年来多旋翼无人机编队飞行技术取得了巨大的突破,将无人机技术与自组网技术相结合将会促进无人机集群技术的发展.为了促进无人机编队飞行技术的发展,以5架六旋翼无人机为研究对象,重点研究了基于自组网策略的多旋翼无人机队形组成、队形保持、队形重构以及飞行过程中的防撞策略,设计了数据闭环的地面编队控制软件并进行试飞验证.测试结果表明,该数据闭环地面编队控制软件稳定可靠,实现了编队队形组成、保持、重构以及在队形变换过程中的机间避碰等功能,对多旋翼无人机编队飞行工程化实现具有一定的参考价值.

关键词：自组网、编队控制、避障策略、轨迹规划

所属期刊栏目：7

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基础研究基金;国家航空科学基金

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：18-25