无人机类脑吸引子神经网络导航技术

摘要：

当前无人机在非结构化或未知环境下飞行主要采用SLAM进行导航与定位,存在如下突出问题:依赖高精度昂贵激光雷达等环境感知传感器;需要建立准确世界和无人机物理模型;受环境影响较大;自主智能水平较低,无法较好地满足无人机对导航系统的要求,需要发展自主智能的导航方式.基于吸引子神经网络的类脑导航技术,无需训练模型参数,不依赖高精度传感器,无需精确建模,且复杂环境下鲁棒性较强,具有解决上述问题的潜力.简要阐述了动物大脑导航机理,分析了吸引子神经网络和基于吸引子神经网络的类脑导航关键技术,最后讨论了吸引子类脑导航技术在无人机应用中的挑战.

关键词：类脑导航、吸引子神经网络、位置细胞、网格细胞、无人机

所属期刊栏目：6

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金项目61873125,61673208,61703208,61533008,61533009;江苏省自然基金项目BK20181291;中央高校基本科研业务费专项资金NP2018108;江苏省六大人才高峰项目2015-XXRJ-005

在线出版日期：2019-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：52-60