单目相机物体位姿估计方法研究

摘要：

现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高.为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法.以BumbleBee双目相机为硬件基础,以C++为开发平台,结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库,开发了单目视觉位姿估计算法,实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计.利用试验对所提方法进行了验证,试验结果表明,该算法具有较高的估计精度,可以作为机器抓取的依据.

关键词：机器视觉、视觉伺服系统、位姿估计、尺度不变特征转换、透视n点定位、随机抽样一致性

所属期刊栏目：6

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：71-77