地面无人平台视觉导航定位技术研究

摘要：

地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态.机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近年来得到了快速发展.系统性地分析了视觉定位与地图构建系统的基本架构,并对该架构包含的图像信息预处理、视觉里程计、回环检测、全局优化和地图构建模块分别进行了详细介绍.针对各模块所涉及的关键技术,总结了近些年来国内外主流的研究成果,对比分析了各个关键技术中主流方法的性能,并展望了地面无人平台视觉导航定位技术的发展方向.

关键词：地面无人平台、自动驾驶、机器视觉、自主导航及定位、环境感知

所属期刊栏目：6

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61105092,61473042;长江学者计划IRT-16R06;教育部创新团队T2014224

在线出版日期：2019-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：前插1-前插2,1-11