ORB-SLAM系统优化框架分析概述

摘要：

首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优化过程分别进行了详细阐述,并利用KITTI数据集的不同序列的实验结果进行比较研究,给出了核心的光束平差法在ORB-SLAM中的具体工作方式及性能分析,最后讨论和分析了ORB-SLAM的优势和不足.

关键词：视觉同步定位与地图构建、ORB-SLAM、光束平差法、位姿优化

所属期刊栏目：6

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0502004;国家重点研发计划2017YFC0821102;北京市科技计划项目Z171100000517006

在线出版日期：2019-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-51