一种基于无线信号辅助的室内无死角定位算法

摘要：

针对传统惯性导航系统定位误差随时间积累的问题,提出了一种基于无线信号辅助定位的室内无死角定位算法.该算法首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等传感器数据实现三维定位,然后利用无线信号对惯导定位中的位置偏差进行实时校正,再通过航向最优估计算法对航向误差进行修正,在位置和航向上增强惯导系统的实用性.利用实验室自主研发的微惯性测量单元固定在腰部脊椎位置进行实验验证,结果显示基于无线信号辅助的室内无死角定位算法精度达到1％以内,与纯惯导技术相比,能够提供更持久和准确的三维位置信息.

关键词：惯性导航与定位、无线辅助定位、航向最优估计、室内无死角定位

所属期刊栏目：6

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFF01010202,2018YFF01010203;省部级人才计划项目CSTCCXLJRC201711;重庆市科学技术委员会基础研究项目CSTC-2017csmsA40017,CSTC-2015jcy-BX0068;重庆市教教委基础研究项目KJZH17115,KJ1704091,KJ1704104,KJ1704106

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：66-73