基于UKF的大失准角船舶行进间对准技术研究

摘要：

由于标准卡尔曼滤波只适用于线性系统,通常在SINS/GPS组合导航初始对准过程中,先通过基于惯性系的粗对准方法,将失准角转化为小量,然后再进行卡尔曼滤波精对准.由于杆臂效应,使用的基准信息存在一定误差,导致初始对准精度降低.因此,首先设计UKF的大失准角初始对准算法;其次将基准信息杆臂在UKF方程中建模,对杆臂误差进行补偿;最后通过仿真验证算法的可行性,并利用海试实验数据对UKF算法与传统动基座算法进行对比,实验结果表明该方法具有明显优势.

关键词：UKF、初始对准、SINS、大失准角、杆臂估计

所属期刊栏目：6

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：十三五海军装备预研课题3020603030058002

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：43-49