复杂环境下微小飞行器惯性/激光雷达Robust-SLAM方法

摘要：

针对微小型飞行器在巡检、探测和地图构建等应用中关键的自主导航技术,提出了一种基于惯性辅助的激光雷达Robust-SLAM方法用于微小型飞行器自主导航.相对于传统的激光雷达SLAM方法,该方法在SLAM框架中引入了感知环境突变检测方法,并且加强了惯性与SLAM的组合程度,有效地解决了高程方向感知环境发生突变时激光雷达SLAM定位误差大的问题.室内车库实际飞行实验结果表明,该方法能够实现微小型飞行器在三维空间中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值.

关键词：微小型飞行器、同步定位与构图、激光雷达、自主导航

所属期刊栏目：6

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61703207;江苏省自然科学基金BK20170801;航空科学基金2017ZC52017;江苏省六大人才高峰2015-XXRJ-005;江苏省青蓝工程

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21