行人导航系统航向角约束算法研究

摘要：

针对航向角发散的情况,采用磁力计和地图线路匹配约束的方法修正航向角误差.根据磁力计和地图线路匹配算法各自的特点,在零速修正技术的基础上,最终选择在行人直线行走时采用地图线路匹配辅助,弯路行走时采用磁力计辅助的算法,通过EKF进行误差估计从而补偿航向角误差.最后将设备置于行人足后跟处进行实验,实验结果表明,此方法能够有效抑制航向角漂移误差,导航精度明显提高,最终定位误差为1.2m,占总行程的0.3％.

关键词：行人导航、航向漂移、磁力计、航向修正

所属期刊栏目：5

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：68-72