全源定位与导航的统一理论框架构建

摘要：

针对多导航传感器的信息融合复杂性的问题,提出了一种基于全源定位与导航的信息融合统一理论框架.该框架将目前导航领域的主要定位导航技术分成了与时间无关的定位导航技术方法以及与时间相关的定位导航技术.首先,主要从数学的角度将各种导航技术的测量模型抽象为统一的表达形式,提出了位置、姿态、速度函数的概念,讨论了各种测量方法的测量函数及其应用;其次,分析了航位、航姿、航速的推算方法;最后根据测量模型和运动模型构建了信息融合的基本方程,并讨论了基于贝叶斯估计的导航参数一般性估计方法.

关键词：多传感器、信息融合、全源、统一理论、贝叶斯估计

所属期刊栏目：5

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金41876222

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：9-16