基于视觉引导的无人直升机着舰技术研究

摘要：

以无人直升机为被控对象,根据实际着舰流程研究了视觉引导系统的软硬件架构.在硬件上通过在摄像头加装云台,避免了无人机因姿态改变造成视野中目标图像的丢失,提高了位姿解算的精度.提出一种以红外灯设计的合作目标图案为着舰目标的视觉引导着舰系统,能够在不同光线强度、复杂周边环境下成功识别合作目标,具有良好的抗噪能力.研究设计了一套图像处理与位姿解算的引导系统,通过实验验证姿态参数的误差在2°以内,位置参数的误差小于2cm,能够满足着舰的精度要求;每帧图像的处理速度在30ms左右,具有良好的实时性.

关键词：无人直升机、红外目标、视觉引导、图像处理

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分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61533008,61673209;中央高校基本科研业务费专项资金NJ20170005,NJ20170010

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48