视觉无人机棚内煤场自主飞行与地图构建

摘要：

针对目前室内大型煤场煤储量估计方法中,固定位置激光打点方式存在盲区、不灵活、精度差,以及基于多旋翼无人机的方法难以适应无GPS的室内环境等缺点,提出结合视觉定位的无人机室内自主飞行盘煤方法.该方法通过融合5个方向的视觉信息,并结合无人机路径规划及避障算法,对煤堆进行了全覆盖的视觉成像,然后,通过运动推断结构方法进行三维建模,用于估计煤储量.经实验验证,所提方法有较好的室内定位精度,基于三维建模的煤堆储量估计与实际储量较为接近,证明了其有效性和可行性.

关键词：无人机导航、室内定位、路径规划、视觉里程计、运动推断结构

所属期刊栏目：5

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：军委装备发展部预先研究基金6140001010216ZK24001

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36