基于视觉的惯性导航误差在线修正

摘要：

陀螺零偏和加速度计零偏是影响惯性测量单元(IMU)积分精度的重要因素.提供一组精确的实时的零偏估计可以提高IMU的积分精度,为视觉导航提供良好的位姿预测,提高整个系统的动态性能.通过合理地建立IMU的噪声模型以及IMU和视觉的组合方程,利用一种基于李群和李代数知识的IMU预积分方法将零偏进行合理的线性化,运用Kalman滤波进行IMU零偏的在线估计.实验结果表明,通过本文的修正方法,惯性导航的平均积累误差由0.034m/s提高到0.0037m/s,精度明显提高.

关键词：IMU零偏估计、李群和李代数、预积分、Kalman滤波

所属期刊栏目：5

分类号：TP316(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：104-110