一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法

摘要：

针对惯导系统高精度自标定的需求,提出了一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法.通过转位运动对系统误差进行激励,利用Kalman滤波器进行误差估计,同时存储标定数据,待正向导航滤波结束后,利用逆向导航算法对存储数据二次利用,继续进行误差估计,直到所有状态量收敛到一定精度,实现了对数据的充分挖掘.仿真和试验结果表明,该方法可以实现对双轴旋转惯导系统的全参数自标定,提高了标定精度.

关键词：逆向导航、自标定、双轴旋转惯导系统、Kalman滤波

所属期刊栏目：5

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61673067

在线出版日期：2018-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-106