长航时高精度惯导系统姿态阵的四种解算方法

摘要：

高精度惯性导航系统是保证水下或水面运载体长时间安全航行及搭载的仪器设备正常工作的关键技术之一,姿态阵解算是其核心问题.通过分解姿态阵以及分别采用Euler角和四元数描述姿态参数,建立解算姿态阵的四种方法;分别对这四种方法中的姿态模型进行扰动,并研究相应线性化误差模型的精度及其影响因素;利用数值仿真法对四种姿态解算方法的结果及对应的线性化误差模型的精度进行了比较分析,结果表明:姿态阵解算分解法显著差别于整体法,采用Euler角或四元数描述姿态参数对姿态阵解算精度的影响不显著,分解法对应的线性化误差模型的精度优于整体法.

关键词：长航时高精度惯性导航、姿态阵解算、扰动线性化、分解姿态阵

所属期刊栏目：5

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：福建中青年教师教育科研项目JAT160092;福州大学人才基金XRC-1530;“十三五”装备预研国防科技重点实验室基金614250607011707;领域基金重点项目6140517020101

在线出版日期：2018-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：35-43