RGB-D SLAM综述

摘要：

RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术.RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器.首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结.最后,对RGB-DSLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论.

关键词：RGB-D相机、同时定位与地图构建、视觉里程计、位姿图优化、回环检测

所属期刊栏目：4

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家国防基金9140A09050313BQ01127;国家自然科学基金91120010

在线出版日期：2018-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：9-18