基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法

摘要：

针对组合导航姿态估计中,观测同时受到野值与时变观测噪声影响的问题,构造一种基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法.该算法可以有效地解决自适应与鲁棒滤波策略的矛盾,利用变分贝叶斯近似估计变换的观测噪声,在变分贝叶斯的滤波框架内,利用Huber滤波鲁棒化方法处理连续野值.在组合导航姿态估计试验中,验证了该算法具有良好的自适应与鲁棒性,并能够保持较高的估计精度.

关键词：卡尔曼滤波、变分贝叶斯、鲁棒、自适应

所属期刊栏目：4

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61374206;国家自然科学基金61304241;国家自然科学基金61703419;海军工程大学自主立项项目20161576

在线出版日期：2017-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53