10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.03.005
基于MEMS传感器的四旋翼组合测姿研究
针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS惯性器件的测姿系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求.但是低成本的MEMS惯性器件具有精度低,随机漂移大,容易受到外界环境干扰等缺点.本文充分发挥四旋翼无人机搭载的MEMS惯性器件的功能,分别利用两种方法测量载体姿态,并通过卡尔曼滤波的方法实现这两种测姿方法的数据融合.经过仿真分析,融合后组合测姿系统的测姿精度得到提高.
测姿系统、MEMS惯性器件、Kalman滤波、数据融合
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V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金61102167;航空科学基金21035184007
2017-06-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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