一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性组合导航算法

摘要：

提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求.

关键词：改进Kalman滤波、惯性导航、视觉导航

所属期刊栏目：4

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家自然基金70971030

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-20