一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL水下组合导航算法

摘要：

针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参考信息判定结果实时更新量测方程及维数,既能保证精度,还能一定程度上减少运算量.理论仿真和湖面试验表明,本算法能够实现长时间高精度的水下导航定位,具有可行性.

关键词：组合导航、集中Kalman滤波、SINS、DVL、USBL

所属期刊栏目：4

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：海军“十三五”预先研究项目3020603030403

在线出版日期：2017-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-31