水下载体SINS/USBL组合导航滤波方法研究

摘要：

捷联惯性导航系统(SINS)具有短期定位精度高的优点,但其定位误差随时间发散,超短基线(USBL)在其有效工作范围内定位误差不发散,且由于受作用距离及复杂水下环境的影响,其定位数据不连续,离散度大,野值多.水下载体导航采用SINS/USBL组合导航,可充分发挥各自的优势.根据USBL量测信息的特性,给出了一种基于改进的带观测噪声时变估计器的Sage-Husa自适应Kalman滤波方案,经实物数据仿真验证了此滤波方案的有效性.

关键词：SINS、USBL、组合导航、Sage-Husa自适应滤波

所属期刊栏目：4

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：装备预研船舶重工联合基金6141B04050301-04

在线出版日期：2017-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24