数字化变电站巡视机器人避障路径智能规划研究

摘要：

数字化变电站巡视机器人执行巡检任务时的障碍物过多,影响其工作效率与质量,因此提出数字化变电站巡视机器人避障路径智能规划方法.明确人工避障势场区域,根据变电站巡检工作的执行状态,计算巡检障碍距离及方位,搭建数字化变电站巡视机器人的Dijkstra多目标避障路径智能规划模型,结合动态窗口法实现路径规划.实验结果表明,本文所设计的模型的路径智能规划耗时较低,能够保持在1.4s以下,说明数字化变电站巡视机器人对于障碍物的识别速度较快,路径规划的可靠性较高,实际应用价值较高.

关键词：数字化变电站、巡视机器人、避障路径、智能规划、障碍距离、Dijkstra

分类号：TP301.6;TP242;P208

在线出版日期：2023-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48