多足机器人运动控制研究

摘要：

文章根据生物运动的控制方式,进行了仿生六足机器人的运动控制方式的研究.首先通过Solidworks软件完成仿跳蛛的六足机器人的机械本体设计,确定机器人本体的各项参数;之后根据仿生跳蛛的腿部结构模型,建立相应的D-H数学模型,通过分析跳蛛的运动方式和运动机理以及运用相关的数学知识,完成仿生跳蛛单腿的正逆运动学求解;最后建立基于MATLAB-Adams的虚拟样机仿真平台,完成基于位置控制的机器人直线运动的仿真分析.

关键词：六足机器人、D-H模型、运动学

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：26-29