四足机器人腿部结构设计与分析

摘要：

为了提高四足机器人的能量密度和在复杂地形下的机动性,文章设计了一种具有四自由度的四足机器人单腿结构.首先,参考哺乳动物的腿部仿生拓扑结构,搭建了四足机器人的单腿三维模型.其次,通过DH模型法,对其进行正逆运动学分析,求解机构的正逆运动学方程.之后,根据求得的正向运动学方程,利用matlab对机器人足端的运动空间进行分析,绘出足端运动空间云图.最后,通过速度分析和静力学分析,得出机器人各个关节的额定转矩,验证该机构的可行性.

关键词：四足机器人、结构设计、运动学分析、静力学分析

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5