四旋翼飞行器的设计与实现

摘要：

为了研究四旋翼飞行器的基本工作原理,文章设计了一个基于PID控制算法的四旋翼飞行控制器.飞行器以STM32F103RCT6的最小系统作为主控单元,实时姿态采用惯性单元MPU6050进行检测,使用互补滤波融合算法进行姿态修正计算,为了方便调试而设计了一个专用的遥控器,无线通信采用加AP的2.4G无线模块,专用遥控器和飞控通信时采用分时复用的办法实现数据回传功能.软硬件调试完毕并且整定好PID参数之后测试成功,飞行器实现了垂直升降、小角度控制下的前、后、左、右的遥控飞行.

关键词：四旋翼飞行器、STM32、PID控制算法、MPU6050、互补滤波

所属期刊栏目：18

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-53