基于可操作度的机器人最优初始位形研究

摘要：

冗余度机器人的初始位形的选择是很重要的。文章以可操作度为性能指标，给出了数学规划模型来选择机器人最优初始位形，使机器人避免奇异的初始位形，让其处于灵活性最优的位形。算例仿真结果表明，用文章中数学规划模型优选出的机器人位形是灵活性最好的位形。

关键词：冗余度机器人、初始位形、可操作度

所属期刊栏目：17

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：5-7