基于时滞观测器的倒立摆鲁棒控制

摘要：

针对一阶直线倒立摆欠驱动系统,研究了在考虑外界干扰和模型不确定的情况下,一类欠驱动机械系统基于参考模型的鲁棒控制问题.其中利用时滞滤波器来对外界干扰和模型不确定性进行了估计,并利用状态反馈得出了系统的参考模型,最后通过仿真证明了该方法的可行性.

关键词：时滞滤波器、倒立摆、参考模型

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2009-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：159-162