基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制

摘要：

针对Leader-follower多机器人系统队形控制中,Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题,采用基于条件反馈机制的Leader-follower多机器人队形控制方法,建立基于条件反馈机制和Lead-follower相结合的多机器人队形控制模型.将多机器人系统的队形控制问题转化为基于条件反馈机制的follower跟踪leader的位置和方向的问题,通过实例仿真验证了方法的有效性.仿真结果表明所提出的方法是合理有效的,使多机器人系统能够有效地完成编队控制任务.

关键词：条件反馈机制、Leader-follower、多机器人系统

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家装备预研项目40405080109

在线出版日期：2008-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：38-39,37