变电站巡检机器人单目视觉导航研究
针对无人值守变电站巡检机器人导航定位的问题,介绍了一种基于引导线的单目视觉导航方案.方案中提出一种基于先验模板的四边检测路径导航算法,通过对采集到的图像的边界信息进行分析处理,控制机器人的运动方向.并设计了一种用QR码承载主要待检设备信息的编码方法,变电站新增监控区域时只需更换QR码,巧妙地避开了整个巡检策略变更的繁杂.视觉导航方案是在Win-dows操作系统下用LabVIEW虚拟仪器软件平台提供的IMAQ Vision模块和MATLAB联合编程实现的,仿真结果显示导航效果理想,简洁可靠,提高了路径识别速度,增强了方案的可移植性和灵活性,具有现实意义.
巡检机器人、视觉导航、引导线、四边检测算法、QR码
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2014-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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