一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法

摘要：

由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动.该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法.仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性.

关键词：工业机器人、关节伺服系统、振动抑制、内模控制

所属期刊栏目：34

分类号：TM820.3(高电压技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51577095;清华大学自主科研计划项目资助

在线出版日期：2019-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：497-505